在MDK-ARM 左侧 Application/User 文件夹中,找到 stm32f1xx_it.c 源文件,双击打开,将以下代码敲入 SysTick_Handler() 函数中: /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */g_ucMainEventCount++;if(g_ucMainEventCount>=5){g_ucMainEventCount=0;GetMpuData();//读取MPU6050数据函数,每5ms执行一次AngleCalcu...
}intMPU6050_DMP_Get_Date(float*pitch,float*roll,float*yaw){floatq0 =1.0f, q1 =0.0f, q2 =0.0f, q3 =0.0f;shortgyro[3];shortaccel[3];longquat[4];unsignedlongtimestamp;shortsensors;unsignedcharmore;if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, ×tamp, &sensors, &more)) {return-1; }if...
已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍,并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。本篇将通过软件解算的方式,利用欧拉角与旋转矩阵来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解,并将两种姿态进行互补融合,最终得到IMU的实时姿态。 本篇的姿态解算选用的旋转顺序为ZYX,即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合...
一般来说MPU6050的ID读出为0x68,淘宝上买到的模块,基本上都是这个。但是我使用的是自己画的PCB,手动焊接的,在读取ID的时候,一直为0x98,但是认知中要为0x68才是对的,这个时候就会怀疑是不是自己的程序或者焊接的问题了。但好在后面读取六轴数据,姿态解算后得到的角度基本是正确的(折腾了一天了,才发现)。这是个...
MPU6050的姿态解算方法有多种,包括硬件方式的DMP解算,软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算,软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。 MPU6050基本功能 3轴陀螺仪 陀螺仪,测量的是绕xyz轴转动的角速度,对角速度积分可以得到角度。 3轴加速度计 加速度计,测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时,测...
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基于MPU6050角度传感器模块的加速度计和陀螺仪分别解得的姿态角,陀螺仪数据经过初统计去除初始偏移量,并针对性地滤掉了MPU6050陀螺仪模块角速度计中随机产生的噪点,大幅降低了陀螺仪漂移量,能够在较长时间内与加速度计解得的横滚角和俯仰角吻合得较好,静置测试时超过一
使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的,下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换): 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行,所以Z坐标未变,即有。
介绍2两种方式,一种是使用rt-thread平台软件包获取MPU6050的数据,自己解算,另一种就是移植DMP库进行解算,小飞哥用的是移植的DMP库来解算的。 rtt软件包使用 选择MPU6050软件包 然后选择模拟IIC,可以使用IIC3,也可以使用其他的,和软件包选用的统一就OK了