注意两个坐标系的建立都是右手坐标系,左图中的右手就是机器人本身,x轴就是前进的方向,垂直于两轮之间的轴连线,Y轴就是两个轮之间的轴连线。右图表示机器人的旋转坐标系,大拇指指向Z轴,逆时针方向为正值。 清楚了坐标系以后,再来看看Twist这个消息里包含的是什么东西。 使用ctrl + alt + t 打开一个新的终端...