MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM(2007年) Andrew J. Davison, Ian D. Reid, Member, IEEE, Nicholas D. Molton, and Olivier Stasse, Member, IEEE 摘要: 作者们实现了能够实时恢复在未知场景中快速运动单目相机的3D轨迹的算法,给这个相应系统命名为“MonoSLAM”(SLAM方法在移动单目相机条件下第一次成功...
这项工作扩展了机器人系统的范围,其中SLAM可以有效地应用,而且开启了新的领域。我们展示了MonoSLAM在仿人机器人实时3D定位和建图以及手持相机的在线增强现实应用。 1. INTRODUCTION 2. RELATED WORK 2.1 Vision-Based SLAM 我们工作的一个重点就是简化SLAM对硬件的要求。 3. METHOD 3.1 Probabilistic 3D Map 我们方法...
我们将MonoSLAM的应用呈现给高性能全尺寸人形机器人的实时3D定位和建图,以及带手持相机的现场增强现实。 I. I NTRODUCTION 过去十年在自主机器人导航方面取得了重大进展,特别是SLAM(同时定位和制图)已经在机器人社区中得到很好的定义,因为移动传感器平台在运行时创建其环境的表示同时估计它的自我运动。今天的SLAM通常采用...
MonoSLAM:Real-TimeSingleCameraSLAM AndrewJ.Davison,IanD.Reid,Member,IEEE,NicholasD.Molton,and OlivierStasse,Member,IEEE Abstract—Wepresentareal-timealgorithmwhichcanrecoverthe3Dtrajectoryofamonocularcamera,movingrapidlythrougha previouslyunknownscene.Oursystem,whichwedubMonoSLAM,isthefirstsuccessfulapplicationofth...
Real-Time Single Camera SLAM 单目摄像头的3D运动轨迹的算法 本文设计了一种可以实时复现在未知场景里随机运动的单目摄像头的3D运动轨迹的算法。 我们叫这个系统为MonoSLAM,它是第一个成功地利用一个移动端的不可控制的摄像头获得“纯粹的视觉”的系统 ,在用移动的方法无法预知接口的情况下可以达到实时且无漂亮的表...
MonoSLAM: A SINGLE CAMERA SLAMdoi:10.3990/3.UTSJBCV.I1.27Kirellos ShokryMohammed Alhawary
Project->Settings->C/C++ Tab->Category: Code Generation->Use run-time library: Multithreaded DLL Now I have a copy of MonoSLAM runs on windows with USB camera support. Next I fixed some treacherous bugs mainly due to the misusage of STL. ...