BEVFusion architecture Unified Representation 相机和雷达都属于不同的空间,前者是perspective view,后者是3D空间,即便是相机也是不同的视角,视角的差异也会导致相同的像素在不同的空间中,使特征融合变得困难.重要的就是要为不同模态的特征找到 shared representation,这样可以使: 所有sensor的特征都能没有损失的转换到...
1.研究简介 简称为BEVFusion的论文有两个,这是第二个(从发表时间看这个晚一些,2023年),由于是MIT团队做的,这个也称为BEVFuion-MIT,之前介绍过一个BEVFusion是2022年的。 狗蛋:BEV-8:BEV Fusion-11 赞同 · 0 评论文章 目前一些算法通过增强LiDAR点云来融合摄像头特征。但是摄像头到LiDAR的投影会丢弃摄像头特...
BEVFusion流水线概览:给定不同的感知输入,首先应用特定于模态的编码器来提取其特征;将多模态特征转换为一个统一的BEV表征,其同时保留几何和语义信息;存在的视图转换效率瓶颈,可以通过预计算和间歇降低来加速BEV池化过程;然后,将基于卷积的BEV编码器应用到统一的BEV特征中,以缓解不同特征之间的局部偏准;最后,添加一些特...
3.MITBEVFusion论文实用角度出发讲解 11:40 4.环境配置与debug流程 36:02 17-1手写quant-log日志_quantconv2d 20:44 17-2手写quant-为什么量化 21:01 17-3手写quant-改造QuantConv2d实现collect与quant 24:05 17-4手写quant- histogram-1 30:28 17-5手写quant- histogram-2 17:25 英伟达...
除了这些,还有求职、硬件选型、视觉产品落地、最新论文、3D视觉最新产品、3D视觉行业新闻等交流群 添加小助理: dddvision,备注:研究方向+学校/公司+昵称(如3D点云+清华+小草莓), 拉你入群。 3D视觉工坊知识星球 3DGS、NeRF、结构光、相位偏折术、机械臂抓取、点云实战、Open3D、缺陷检测、BEV感知、Occupancy、Tran...
2.2 BEV地图分割 我们进一步将 BEVFusion 与SOTA 3D 感知模型在以语义为中心的 BEV 地图分割任务上进行比较,其中 BEVFusion 实现了更大的性能提升。BEV地图分割结果如表2所示。 表2 BEVFusion与SOTA多传感器融合方法在nuScenes数据集和地图分割任务上的对比结果。
BEV Height Prob-Sampling 加速 Prob-LSS 双特征融合(Dual Feature Fusion, DFF)实验 讨论 结论 参考...
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你好,请问这个问题你找到答案了吗?我也遇到类似的问题,可以交流一下不?