三、使用STM32CubeIDE进行部署 四、DDS通信测试 一、概述 最近想尝试一下单片机和上位机的DDS通信,研究一番后找到两个开源库,一个是Micro XRCE-DDS,另一个是embeddedRTPS。一开始本着轻量化的念头,想直接在单片机上部署两者之一,但奈何水平不够,也无现成文档可供参考,于是转了一圈最后还是回到了micro-ROS的怀抱...
ROS2与STM32入门教程-micro-ROS在Crazyflie上应用说明 该演示旨在展示 micro-ROS 的低资源消耗及其可扩展和模块化通信系统的优势。 特别是,它专注于 micro-ROS 的中间件层,其中 eProsima Micro XRCE-DDS 是默认实现。 该软件基于DDS-XRCE有线协议,为micro-ROS客户端-服务器通信提供以下特性: Multi-transport ...
Micro-ROS默认采用的DDS是Micro XRCE-DDS,该DDS是由eProsima公司针对嵌入式系统对中间件的要求定制化开发的一种中间件。 eProsima Micro XRCE-DDS( eXtremely Resource Constrained Environments DDS)是一个实现由 OMG 定义和维护的DDS-XRCE 协议的库,其目的是允许资源受限的设备(例如微控制器)像任何其他 DDS参与者...
Micro-ROS同时可以利用其中间件可插拔性来使用针对MCU进行了优化的DDS-XRCE。 基于Micro-ROS的机器人控制MCU Micro-ROS旨在将ROS2引入广泛的微控制器,主要目标就是中档32位微控制器系列。一般来说,Micro-ROS 需要具有几万字节RAM内存的MCU和能够实现Micro-ROS客户端到代理通信的通信外围设备。Micro-ROS支持的硬件目...
因为Micro-ROS的目标是MCU这一类内存资源低的设备。优先使用静态内存而不是动态内存,并优化应用程序的内存占用是一个较为可行的办法。上面我们也提到了,Micro-ROS同时可以利用其中间件可插拔性来使用针对MCU进行了优化的DDS-XRCE。 Micro-ROS的中间件通常被形容成“资源极度受限但极度灵活”,为了与Micro-ROS堆栈中的...
此外,还存在使用FreeRTOS的时间测量功能的可能性,从而使XRCE-DDS库能够执行基于时间的任务,从而使用户看不到实现。 七、Posix扩展 允许将FreeRTOS无缝和盈利地集成到micro-ROS中的另一个显着原因是POSIX扩展的可用性。便携式操作系统接口(POSIX)是IEEE计算机协会为维护操作系统之间的兼容性而指定的一系列标准。FreeRTO...
devices (clients) to take part in DDS communications. TheeProsima Micro XRCE-DDS Agent(server) acts as a bridge to make this communication possible. It acts on behalf of theMicro XRCE-DDS Clientsto enable them to take part to the DDS Global Data Space as DDS publishers and/or subscribers...
Micro XRCE-DDS Agent eProsima Micro XRCE-DDS is a library implementing the DDS-XRCE protocol as defined and maintained by the OMG, whose aim is to allow resource constrained devices such as microcontrollers to communicate with the DDS world as any other DDS actor would do. It follows a cli...
与客户端支持库访问FreeRTOS的特定原语和功能(例如调度机制)的方式相同,中间件实现Micro XRCE-DDS要求访问RTOS的传输和时间资源以使其正常运行。关于IP传输,在FreeRTOS的特定情况下,Micro XRCE-DDS使用在此RTOS上实现lwIP的附件。lwIP(轻型IP)是为嵌入式系统设计的,广泛使用的开源TCP / IP堆栈,旨在减少资源使用,同...
由于它们的轻巧性,XRCE-DDS客户端库和microROS都易于在实时操作系统之上运行,这使它们能够满足其典型目标应用程序所提出的对时间要求严格的要求,其中涉及的任务包括要求时限或确定性响应。 具体来说,FreeRTOS已成为micro-ROS项目支持的首批RTOS之一,因此已集成到其软件堆栈中。这允许重用FreeRTOS社区和合作伙伴提供的所...