相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级;也使用了Keyframe概念以及回环检测位姿图优化的方式对后端进行重构。 对于工业领域而言,LeGo-LOAM有非常广泛的应用,尤其是工业机器人领域,LeGo-LOAM一直都是应聘者必须掌握的框架。 对于学术研究而言,LeGo-LOAM是激光SLAM的经典框架,LeGo-LOAM源码简洁清晰,比...
LeGO-LOAM是以LOAM为框架而衍生出来的新的框架。其与LOAM相比,更改了特征点的提取形式,添加了后端优化,因此,构建出来的地图就更加的完善。 本文将先针对LeGO-LOAM进行原理的深度解析,然后再对比LOAM和LeGO-LOAM的区别和联系。如果有同学对LOAM框架不是很熟悉的话,希望可以先阅读这篇文章: yc zhang:LOAM-SLAM原理深...
intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级;也使用了Keyframe概念以及回环检测位姿图优化的方式对后端进行重构。 对于工业领域而言,LeGo-LOAM有非常广泛的应用,尤其是工业机器人领域,LeGo-LOAM一直都是应聘者必须掌握的框架。 对于学术研究而言,LeGo-LOAM是激光SLAM的经典框架,LeGo-LOAM源码简洁清晰,比...
1.ALOAM亮点分析及改进应用 这里不聊LOAM,是因为LOAM有些过于繁琐了,虽然其作为ALOAM的前身,但笔者仍认为它学习学习就行,不拿出来做拓展开发了,而且这两个框架很接近,但ALOAM是有部分内容可以适应到某些工程中的。LOAM和ALOAM是我接触最早的3D激光SLAM框架,它们很好的诠释了一个SLAM系统中前端和后端的概念。例如...
LeGO-LOAM是以LOAM为框架而衍生出来的新的框架。其与LOAM相比,更改了特征点的提取形式,添加了后端优化,因此,构建出来的地图就更加的完善。 本文将先针对LeGO-LOAM进行原理的深度解析,然后再对比LOAM和LeGO-LOAM的区别和联系。 论文:https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8594299 ...
其中LeGO就是轻量级和利用地面优化,轻量级的实现就是通过两步的优化方式,利用地面优化的部分也在两步优化的第一步中。 和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程计的输出,和上述方法使用线面约束同时优化六自由度帧间位姿不同,LeGO-LOAM的前端分成两个步骤,每个步骤估计三自由度的...
LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁,其中大量计算都是手动推导出来,依赖库相对较少,主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程计计算中,通过地面特征和线特征分开来计算机器人姿态,减少计算量,提高前端计算效率。其系统框架如下图: ...
LEGO-LOAM改进思路以及代码 0. 前言 最近无事,在想着做一些工作。正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章,这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想,而没有系统的学习代码,为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。
简介:**LeGO-LOAM**的全称是 Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain其中LeGO就是轻量级和利用地面优化,轻量级的实现就是通过两步的优化方式,利用地面优化的部分也在两步优化的第一步中。和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程计的输...