⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪r⃗ ITRSr⃗ TIRSV⃗ ITRS=[Q(t)⋅R(t)⋅W(t)]T⋅r⃗ GCRS=H⋅G(t)⋅r⃗ GCRS=[Q(t)⋅R(t)]T⋅r⃗ GCRS=WT(t)⋅{RT(t)⋅QT(t)V⃗ GCRS−ω⃗ e×r⃗ TIRS} 和 ⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪r⃗ GCRSr⃗ TIRSV⃗ ...