(1) 通过 ecdev_offer() 判断是否要将 NIC 设备作为 EtherCAT 主站设备,若是则通过 ecdev_open() 将 NIC 设备作为 EtherCAT 设备供主站内核模块使用,否则仍旧通过 register_netdev() 将设备注册为网络设备以连接到 TCP/IP 协议栈; (2) 作为 EtherCAT 设备时,把对 netif_*() 的调用改为对 ecdev_*() ...
一旦EtherCAT驱动程序被加载,Linux系统就可以识别出EtherCAT从站设备,并且可以通过特定的工具和API来实现与这些设备之间的通信。通过这种方式,Linux主机可以与EtherCAT从站设备实现实时的数据交换和控制操作。总的来说,Linux EtherCAT技术为工业自动化领域提供了一种灵活、高性能的通信解决方案。通过在Linux系统中实现EtherCAT...
移植时需关注RTOS中POSIX接口的实现差异，以便确保功能的正常运行。在移植过程中，还需注意其他数据结构和网络接口的适配性。这些方面需确保与目标操作系统的一致性，以支持EtherCAT通信的高效执行。通过细致的调整与优化，IgH能够成功在不同操作系统环境下运行，为用户提供灵活多样的EtherCAT主站解决方案。总而言...
目前,EtherCAT商用主站有:Acontis、TwinCAT3、KPA、Codesys等,开源EtherCAT主站则主要有两大方案:igh与SOEM,两者设计天差地别,SOEM开源于2008年底1.1.2版本,具备良好的可移植性,能够轻松适配各类操作系统乃至裸机环境,然而,在功能丰富度与实时性能表现上(除裸机外)远不如IgH,应用层面想要应对复杂的EtherCAT应用场景会非...
5.编写igh应用程序,控制ethercat从站io模块的输出,成功点亮! 1132 0 10:07 App 2.使用twincat 测试ethercat-io从站模块输入输出功能的详细流程 781 0 07:33 App 1. 咸鱼淘一台ethercat io模块,倍福 ET1100方案,芯片价格老贵了 527 0 00:13 App 基于at32f407 ethercat主站已经跑通 2175 0 08:00 App...
星形连接的硬件选择则依赖于Beckhoff的EK1100 Coupler和EK1122 Junction，它们作为 EtherCAT 节点硬件，分别连接到四肢电机驱动器，形成多从站网络。根据EtherCAT拓扑结构，非端点从站至少有两个端口开放，而端点从站只有一个。软件调试方面，包括下载和配置内核源码，打上实时补丁，配置内核参数，安装IgH主站...
ethercat.conf共同的配置文件,配置主站使用的网卡、驱动等信息。下面看脚本start和stop所做的工作。 1.1 start 加载ec_master.ko 模块参数: main_devices :主网卡MAC地址,多个main_devices 表示创建多个主站,MAC参数个数master_count。 backup_devices :备用网卡MAC地址,多个backup_devices 表示创建多个主站,MAC参数个...
igh中,状态机是其核心思想,一切操作基于状态机来执行,对创建的每个EtherCAT主站实例都需要经过如下阶段转换(见图2.3),主站各阶段操作如下: Orphaned phase此时主站实例已经分配初始化,正在等待以太网设备连接,即还没有与网卡驱动联系起来,此时无法使用总线通讯。
将IgH EtherCAT主站程序文件夹整个拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查询评估板网卡物理地址。 图9 执行如下命令加载驱动模块。 Target#insmod /home/root/_install/modules/ec_master.ko main_devices=00:0a:35:00:01:22 图10 执行如下命令拷贝EtherCAT主站相关文件至评估板文件系统。
我司提供的IgH EtherCAT主站开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\igh_ethercat_dc_motor\”目录下,主要包含igh_ethercat、kernel-xenomai、xenomai等文件夹,具体说明如下。 表1 1 IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download...