可以看到滤波效果非常好, 首先,我们去除了高频低幅噪声,同时也去掉了高频高幅噪声,只剩下了我们的目标值(低频低幅数据),因为正常情况下,障碍物距离我们传感器的位置是均匀低俗变化的。 红色为滤波之后的效果,蓝色为原始数据。 4.中位值滤波 连续采样N次(N取奇数),把N次采样值按大小排列,取中间值为本次有效值。
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复制 //单次获取测量距离floatHCSR04_Get_Distant(void){HCSR04StartTrigStart();while(!HCSR_ECHO());HCSR04_TimerFunc(1);//start timerwhile(HCSR_ECHO());HCSR04_TimerFunc(0);//stop timerreturn(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2))/58.0;}//均值滤波减小测量误差floatDistance(uint8_t cnt){float ...
//均值滤波减小测量误差 float Distance(uint8_t cnt) { float sum = 0; for(int i =0;i<cnt;i++) { sum+=HCSR04_Get_Distant(); } returnsum/cnt; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.
MAX232芯片起电平转换的作用,因为STC11单片机在P51/P52口输出的波形是TTL。为了使HC-SR04模块的测距变宽,MAX232对40KHZ的信号进行电平转换,功率放大。TL074为四路低噪声输入运算放大器。其作用为对接收到的超声波电压信号进行信号放大、滤波、电压比较等。接收电路可参考下图。
}//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间,隔断回响信号//为了消除余震的影响,取五次数据的平均值进行加权滤波。floatHcsr04GetLength(void) { u32 t=0;inti =0;floatlengthTemp =0;floatsum =0;while(i!=5) { TRIG_Send=1;//发送口高电平输出Delay_Us(20); ...
使用HAL库开发STM32读取超声波模块HC-SR04模块所测数据,定时器实现微秒级延时,定时器输入捕获获取高电平脉冲时长,定时器中断处理所测数据,最后通过串口发送至计算机。程序仍存在BUG,在测量较远的距离时会有错误,因模块主要应用于避障小车测量1米以内距离,故没有对这
TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波TIM_ICInit(TIM5...
距精度可达高到的非接触式距离感测功能,测距精度可达高到 3mm ;模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。 2)基本工作原理 (1)采用 IO 口 TRIG 触发测距,给最少 10us 的高电平信呈。 (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波,自动检测是否有信号返回; ...