functionind=id2ind(id)%ID2IND converts id to indices in H and bind=(3*(id-1)+1):(3*id);end 对数据进行优化前后效果对比: 完整代码见: ref 1. Grisetti的课程,有课件下载,点这里 2.graph slam tutorial :从推导到应用3
在图优化的方法中(graph-based slam),处理数据的方式就和滤波的方法不同了,它不是在线的纠正位姿,而是把所有数据记下来,最后一次性算账。在这个graph slam tutorial系列中,还是熟悉的配方熟悉的味道,和其他从推导到应用系列博文一样将通过简单的例子,理论推导,程序应用等三个方面来介绍graph slam。如果有错误,还请...