GUI 3.安装开发依赖文件 sudo apt-get install libgazebo6-dev 4.手写worldPlugin 继承WorldPlugin Load()函数是必须的,用来接受SDF文件 GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldPluginTutorial):使用宏(macro)在仿真器上注册这个插件 export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo_plugin_tutorial/build将库文...
ModelPlugin：用于在urdf元素内指示传递给gazebo的信息。 SensorPlugin：连接至连杆（link），实现传感器功能。三、Camera：提供ROS接口，用于仿真摄像头功能。例如，wge100_camera发布CameraInfo和Image ROS消息。示例包括安装在RRBot摆臂末端的RGB相机，通过配置插件将图像发布至ROS消息中。四、Multicamera：...