运行FasterLIO,然后退出的时候 会在终端打印FPS和time 像下面这样: I021617:16:05.28653626492run_mapping_offline.cc:89] Faster LIO average FPS:1884.6I021617:16:05.28654926492run_mapping_offline.cc:91] save trajectory to: ./src/fast_lio2/Log/faster_lio...
/bin/sh: 1: /usr/bin/c++: not found /bin/sh: 1: /usr/bin/c++: not found src/CMakeFiles/faster_lio.dir/build.make:86: recipe for target 'src/CMakeFiles/faster_lio.dir/pointcloud_preprocess.cc.o' failed make[2]: *** [src/CMakeFiles/faster_lio.dir/pointcloud_preprocess.cc.o]...
Faster-LIO的配置文件通常位于config目录下,如avia.yaml或velodyne.yaml等。你需要根据实际使用的雷达和IMU设备,配置相应的参数文件。 例如,如果你使用的是Livox MID-360雷达,你可能需要创建一个类似mid360.yaml的配置文件,并配置以下内容: yaml common: lid_topic: "/livox/lidar" imu_topic: "/livox/imu" time...
固态雷达,也就是avia: ./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_avia_bag_file --config_file ./config/avia.yaml 对于NCLT,机械雷达, 运行: ./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_nclt_bag_file --config_file ./config/velodyne.yaml 在线: ...
./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_avia_bag_file --config_file ./config/avia.yaml 其中your_avia_bag_file 路径需要更换为下载的数据包路径 同样对于nclt数据包可以运行下面的指令。数据是机械式激光雷达velodyne的数据 ...
因此,其能够较稳定地运行在一些较难提取手工特征的场景中。此外FAST-LIO2的状态估计是从FAST-LIO继承的紧耦合迭代卡尔曼滤波器(IEKF),FAST-LIO2的流程如下图所示,顺序采样的激光雷达原始点首先在10ms(用于100Hz更新)和100ms(用于10Hz更新)之间的时间段内累积。累积的点云称为扫描数据,为了执行状态估计,新扫描中...
因此,其能够较稳定地运行在一些较难提取手工特征的场景中。此外FAST-LIO2的状态估计是从FAST-LIO继承的紧耦合迭代卡尔曼滤波器(IEKF),FAST-LIO2的流程如下图所示,顺序采样的激光雷达原始点首先在10ms(用于100Hz更新)和100ms(用于10Hz更新)之间的时间段内累积。累积的点云称为扫描数据,为了执行状态估计,新扫描中...
faster_lio_sam FASTER-LIO-SAM是一个基于iVox和GTSAM的SLAM系统。该系统利用了iVox和GTSAM的优势,通过融合两种算法,提高了SLAM系统的精度和鲁棒性。FASTER-LIO-SAM的主要特点是其高效的数据融合机制,能够快速准确地获取目标位置和姿态信息。此外,该系统还具备较强的环境适应能力,能够在复杂环境中稳定运行。 FASTER-...
Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。FastLIO2是开源LIO中比较优秀的一个,前端用了增量的kdtree(ikd-tree),后端用了迭代ESKF(IEKF),流程短,计算快 2024-01-12 10:22:15 Faster Transformer v2.1版本源码解读 写在前面 :本文将对 Faster Transformer v2.1 版本源码进行解读,重点介绍该版本基于 v1.0 和 v2.0 ...
Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。FastLIO2是开源LIO中比较优秀的一个,前端用了增量的kdtree(ikd-tree),后端用了迭代ESKF(IEKF),流程短,计算快 2024-01-12 10:22:15 FasterTransformer v2.1版本源码解读 写在前面 :本文将对FasterTransformer v2.1 版本源码进行解读,重点介绍该版本基于 v1.0 和 v2.0 所做的...