运行FasterLIO,然后退出的时候 会在终端打印FPS和time 像下面这样: I021617:16:05.28653626492run_mapping_offline.cc:89] Faster LIO average FPS:1884.6I021617:16:05.28654926492run_mapping_offline.cc:91] save trajectory to: ./src/fast_lio2/Log/faster_lio...
./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_nclt_bag_file --config_file ./config/velodyne.yaml your_nclt_bag_file 路径需要更换为下载的数据包路径 运行FasterLIO,然后退出的时候 会在终端打印FPS和time 像下面这样: I0216 17:16:05.286536 26492 run_mapping_offline.cc:89] F...
继LLOAM后,三维SLAM迎来了蓬勃的发展,最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展,FASTER-LIO也可以看到国内知名SLAMer高博的影子。为此我们来看一下FAST-SLAM这类SLAM算法的优势在哪里。 1. FAST-LIO 首先我们需要先明白FSAT-LIO相较于其他的LIO好处在哪里: 将IMU和Lidar特征点紧耦合在一起 使用反向传播...
本文提出一种基于体素的增量式激光雷达-惯性里程计(LIO)方法,可用于旋转和固态激光雷达的快速定位追踪。 为了高速定位跟踪,我们既没有使用复杂的基于树的结构来划分空间点云,也没有使用k近邻(k- nn)查询来计算点匹配。 相反,我们使用增量体素(iVox)作为我们的点云空间数据结构,它是在传统体素的基础上修改的,支持...
数据集实验主要比较整个LIO系统的耗时和计算精度。由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同,我们时间上对标的也主要是FastLIO2,其他系统主要是用来做个参考。32线雷达的详细步骤算法耗时如下图所示: 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表 ...
相比于港大 MaRS-Lab 的FastLio2方案,Faster-Lio 在保持精度基本不变的情况下,实现了更高的算法效率,这主要归功于使用了增量式体素结构iVox,增和查的效率比ikd-Tree更优,进一步降低了维护local map和查询近邻的耗时。 本来,高博 @半闲居士 已经在自己的知乎文章中对这篇文章的工作进行了非常好的总结(包括 i...
该论文主要对激光雷达算法进行了深入探讨,智行者提出了一种基于iVox(incremental voxels)的算法,以快速跟踪旋转的激光雷达-惯性里程计(LIO)方法固态激光雷达扫描。在该算法中,智行者定位团队使用iVox作为点云空间数据结构,即从传统的体素修改,支持增量插入和并行近似k-NN查询。该算法可以有效的降低点云配准时的耗时,也...
数据集实验主要比较整个LIO系统的耗时和计算精度。由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同,我们时间上对标的也主要是FastLIO2,其他系统主要是用来做个参考。32线雷达的详细步骤算法耗时如下图所示: 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表 ...
为此我们来看一下FAST-SLAM这类SLAM算法的优势在哪里。 1. FAST-LIO首先我们需要先明白FSAT-LIO相较于其他的LIO好处在哪里:将IMU和Lidar特征点紧耦合在一起使用反向传播考虑到... 0. 简介 继LLOAM后,三维SLAM迎来了蓬勃的发展,最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展,FASTER-LIO也可以看到国内知名...
各算法的召回率与时间曲线如下: 数据集实验 数据集实验主要比较整个LIO系统的耗时和计算精度。由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同,我们时间上对标的也主要是FastLIO2,其他系统主要是用来做个参考。32线雷达的详细步骤算法耗时如下图所示: 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标...