分割线:第二篇论文阅读 摘要 FAST-LIO2 是在 FAST-LIO的基础上改进的,故部分论文内容与第一篇相同。 本文介绍了 FAST-LIO2:一种快速、稳健且通用的 LiDAR 惯性里程计框架。 FASTLIO2 建立在高效紧耦合迭代卡尔曼滤波器的基础上,具有两个关键创新,可实现快速、稳健和准确的 LiDAR 导航(和映射)。第一个是直接...
FAST-LIO的论文目前有两篇(参考的GitHub),一篇介绍FAST-LIO,一篇介绍FAST-LIO2。我们前面使用到的ROS功能包是FAST-LIO2,即FAST-LIO的升级版。 为此,我们需要依次阅读两篇论文,论文的下载链接如下(直接搬运的GitHub上的下载链接) FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR...