(ESKF)相关资料,本文对Fast-Lio2代码及论文中相关重难点部分进行了解析,详细关注论文到代码的实现过程,对于部分推导,若与引用资料基本一致,本文将给出引用位置,对于论文与代码的重难点及跳跃较大的地方本文将详细对照说明,论文与代码之间存在些许变量定义差异,行文风格上,本文将主要以代码为主,文中的运算符号与论文...
FAST-LIO的论文目前有两篇(参考的GitHub),一篇介绍FAST-LIO,一篇介绍FAST-LIO2。我们前面使用到的ROS功能包是FAST-LIO2,即FAST-LIO的升级版。 为此,我们需要依次阅读两篇论文,论文的下载链接如下(直接搬运的GitHub上的下载链接) FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR...
FAST-LIO2是香港大学火星实验室(MARS)发表在IEEE-RAL和IEEE-TRO的两篇论文,是一种具有高计算效率、高鲁棒性的雷达惯性里程计(LIO)。它通过紧耦合误差状态卡尔曼滤波器实现IMU和激光雷达融合的状态估计,是目前最先进的开源LIO框架之一。 已关注 关注 重播分享赞 关闭 观看更多 更多 正在加载 正在加载 退出全屏 视频...
TARDIS: 参考 论文[1][2] 高博“简明ESKF推导” 推导 [1]. Xu W, Zhang F. Fast-lio: A fast, robust lidar-inertial odometry package by tightly-coupled iterated kalman fil… 阅读全文
数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析 无疆WGH 头部新势力 | 智能驾驶 | 多传感器融合定位 & SLAM 无疆WGH: Faster-Lio 是智行者高博团队和清华于 2022 年初公开的工作,论文《Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial… ...
FAST-LIO2是香港大学火星实验室(MARS)发表在IEEE-RAL和IEEE-TRO的两篇论文,是一种具有高计算效率、高鲁棒性的雷达惯性里程计(LIO)。它通过紧耦合误差状态卡尔曼滤波器实现IMU和激光雷达融合的状态估计,是目前最先进的开源LIO框架之一。 已关注 关注 重播分享赞 ...
2、一起学论文:语义SLAM。一起精读重要的论文,讨论研究思路和方法。 3、香港大学开源激光惯性算法FAST-LIO2。搞懂原理和代码,最好能一起对源码进行中文注释。 4、香港科技大学开源GVINS。搞懂原理和代码,最好能一起对源码进行中文注释。 以上...
我们实现的系统FAST-LIO2和数据结构ikd-Tree在Github上都是开源的。 论文链接 https://ar5iv.labs.arxiv.org/html/2107.06829 代码链接 GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package 标题、作者 摘要原文 论文附图、表...
论文解读 公式推导 fast-lio2公式(1):都是求时间的导数,与时间无关的常量导数都是0。fast-lio2公式(10):IEKF的先验分布。fast-lio2公式(13):IEKF的目标函数,右边项是观测约束。fast-lio2公式(14):IEKF代入(10)的后验分布。fast-lio公式(18):令 P=(Jκ)−1P^k(Jκ)−T,是卡尔曼滤波的状态转移...
论文[1][2] 高博“简明ESKF推导” 推导 [1]. Xu W, Zhang F. Fast-lio: A fast, robust lidar-inertial odometry package by tightly-coupled iterated kalman filter[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, 6(2): 3317-3324. ...