2、IMU 为 ICM42688 时,在 Stm32F411 为 MPU 的 BBP v2 或 BBP mini 飞控板上 IMU 刷新及 AHRS 姿态解算频率为2000Hz。 3、对PH47框架下各线程(AHRS, FastLoop, NormalLoop, SlowLoop)运行调度机制进行了升级,更新频率稳定性大大提高。 代码仓库地址:链接 发布于 2024-12-31