//1.使用旋转矩阵的函数来初始化旋转矩阵Matrix3d R1=Matrix3d::Identity(); cout<<"Rotation_matrix1"<< endl << R1 << endl; V通过自身初始化的方法: //1.使用旋转的角度和旋转轴向量(此向量为单位向量)来初始化角轴AngleAxisd V1(M_PI /4, Vector3d(0,0,1));//以(0,0,1)为旋转轴,旋转45...
3.解释变换矩阵的概念和作用,包括它与四元数之间的关系; 4.探讨Eigen库中如何实现四元数和变换矩阵的相关功能; 5.提供一些应用实例,展示四元数和变换矩阵在实际工程中的应用价值。 通过深入研究四元数和变换矩阵的理论基础和实际应用,读者可以更好地理解它们在计算机图形学、机器人学和虚拟现实等领域中的重要性和...
Eigen::Matrix3d//旋转矩阵(3*3) Eigen::AngleAxisd//旋转向量(3*1) Eigen::Vector3d//欧拉角(3*1) Eigen::quaterniond//四元数(4*1) Eigen::Isometry //欧式变换矩阵(4*4) 1. 2. 3. 4. 5. //3D旋转矩阵可以直接使用Matrix3d或matrix3f matrix3d rotation_matrix=matrix3d::Identitf();//初始...
例如下图中,旋转矩阵A是表示由蓝色坐标下到红色坐标下的旋转变换,所以旋转矩阵A是将蓝色坐标系中的点坐标转换到红色坐标系下坐标的一种映射,即物体在蓝色坐标系下的坐标是自变量,而物体在红色坐标下的坐标是因变量,旋转矩阵A是蓝到红的映射函数。 这点一定要明确好,否则如果使用了红到蓝的旋转矩阵,而自变量还是物...
Eigen::Matrix<double, 2, 4> C; // 假设A和B已经赋值 C = A * B; ``` 3. 矩阵转置 矩阵转置是将一个矩阵的行列倒置得到一个新的矩阵。例如,将一个3x2的矩阵A转置得到一个2x3的矩阵B,可以使用如下代码: ```c++ Eigen::Matrix<double, 3, 2> A; Eigen::Matrix<double, 2, 3> B; // 假...
Eigen 矩阵定义 #include<Eigen/Dense>Matrix<double,3,3>A;// Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.Matrix<double,3,Dynamic>B;// Fixed rows, dynamic cols.Matrix<double,Dynamic,Dynamic>C;// Full dynamic. Same as MatrixXd.Matrix<double,3,3,RowMajor>E;// Row major; default iscolumn-majo...
在Eigen中，行优先的矩阵存储方式为列优先。矩阵存储采用列优先顺序，即从第一列开始，按照列依次存储所有元素。例如，一个矩阵在列优先存储方式下的元素顺序为：8 9 3 2 1 5 2 4 4 9 4 5。Eigen中的矩阵类型通常以MatrixXXX表示，通过名字判断数据类型，如“d”表示double类型，"f"表示float类型...
1.3旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;Quaterniond quaternion;Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;⼆、旋转矩阵 2.0初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_...
变换矩阵的所有特征向量作为空间的基之所以重要,是因为在这些方向上变换矩阵可以拉伸向量而不必扭曲和旋转它,使得计算大为简单。所以特征值固然重要,我们的终极目标却是特征向量。 几个重要的抽象概念 我们回到矩阵的意义上,先介绍几个抽象概念: 核:所有经过变换矩阵后变成了零向...
// 3D 旋转矩阵直接使⽤ Matrix3d 或 Matrix3f Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); // 旋转向量使⽤ AngleAxis, 它底层不直接是 Matrix ,但运算可以当作矩阵(因为重载了运算符) Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); // 沿...