基于物理的模型,使用Cosserat杆理论对扭曲和盘绕致动器进行建模 摘要:扭曲和卷绕致动器(TCAs)最近成为各种机器人应用中一种有前景的人造肌肉,因为它们坚固、成本低且可定制。为了更好地促进应用,为不同类型的TCA(例如,自卷曲、自由行程、锥形等)建立通用和精确的模型至关重要。尽管最近提出了几种建模方法,但现有的模型要么
文中首先概述了 Cosserat连续体介质力学的发展历程及其基本理论;进而介绍了Cosserat理论在土木工程中的典型应用,尤其是岩 石、土和混凝土力学性能的模拟计算方面;最后讨论了Cosserat理论在模型建立、数值计算和应用等方面值得进一 步研究的问题。 【关键词】 Cosserat连续介质力学;应变局部化 ;微极转动;Cosserat剪切模量 ...
Cosserat理论Goodman当量叠加原理柱状节理岩体各向异性特征本构模型柱状节理岩体复杂的各向异性对相关工程设计及施工提出了挑战,准确掌握其各向异性力学参数对降低工程风险十分重要.基于Cosserat理论和Goodman当量叠加原理,首先建立了四棱柱,五棱柱,六棱柱柱状节理岩体二维本构模型.通过引入应力集中系数,将本构关系扩展至三维空间...
对Cosserat理论在模型、计算和应用等方面值得进一步研究的问题作出展望。 1 Cosserat连续体介质力学理论模型概述 1.1 发展历程 十九世纪就有学者提出物体的一部分对其邻近部分的作用可能引起体力偶和面力偶的猜想,法国学者Cosserat[1]兄弟成功实现了这一猜想,提出一个广义连续介质力学模型,即Cosserat模型。20世纪中期出现了一...
Cosserat各向异性本构模型Goodman当量叠加原理针对白鹤滩柱状节理岩体的各向异性力学特性,引入三棱柱和四棱柱概化模型,采用Cosserat理论和Goodman当量叠加原理,基于一组节理岩体的微观介质体,得到其Cosserat扩展介质本构关系;然后将其用节理法向刚度和切向刚度简化处理,并叠加到空间三维Cosserat介质本构关系中,建立宏观意义上的...