标准数据帧基于早期的CAN规格(1.0和2.0A版),使用了11位的识别域。 CAN标准帧帧信息是11字节,包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列: 前3字节为帧描述部分。字节1为帧信息,第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中FF=0,第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际...
CAN FD总线的帧格式 原始CAN和CAN FD的帧格式可能看起来没有太大不同。但是CAN FD帧格式中的一些添加字段在CAN总线中不存在。 RRS:远程请求替换(始终为主导0)。CAN FD完全不支持远程帧。(在原始CAN中,有RTR(远程传输请求)用于识别数据帧和远程帧) EDL:扩展数据长度(始终为隐性1),用于管理CAN FD中更大的...
CAN:一帧数据最长8字节 CAN-FD:一帧数据最长64字节。 CAN FD 对数据场的长度作了很大的扩充, DLC 最大支持 64 个字节,在 DLC 小于等于 8 时与原 CAN 总线是一样的,大于 8 时则有一个非线性的增长,最大的数据场长度可达 64 字节。 4、帧格式不同 CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位。 FDF:表示CAN报文还...
基于CAN-FD总线的诊断传输层也使用这4种帧,但不同之处在于,因为每帧承载的数据量更大,所以Single-Frame和First-Frame有两种情况,下图展示了这两种情况。 因为CAN-FD一帧可以承载的字节数最大为64,所以传统CAN中用4个bit来表示SF_DL就不够用了,当我们构造的单帧长度大于8个字节时,CAN-FD使用Byte1来指示SF_DL...
CAN和CANFD协议简介(上) 2. CAN协议 2.2 协议层 前文讲述了CAN的物理层标准,约定了电气特性,以下介绍的协议层则规定了通讯逻辑。 2.2.1 帧的种类 通信是通过以下5种类型的帧进行的。 • 数据帧 • 遥控帧 • 错误帧 • 过载帧 • 帧间隔 ...
2) 用户自定义类如果没有覆盖equals()，将调用父类的equals （比如是Object），而Object的equals的比较...
消息格式不同 CAN和CANFD的消息格式也有所不同。CAN使用定长的消息帧格式,其中消息长度固定,不适用于变长数据。而CANFD引入了灵活的数据帧格式,可以根据需要传输不同长度的数据。这种灵活性使CANFD更适用于多样化的应用场景,尤其是在嵌入式系统中。 适用领域不同 ...
canfd 设计上完全兼容can 2.0,can fd的帧格式和can 2.0一样分为帧起始、仲裁段、控制段、CRC段、ACK段、帧结束。 1、帧起始:与can 2.0一致,由一位显性位组成 2、仲裁段:can fd 的仲裁段与can 2.0一致 RRS:远程帧标志位,与can 2.0的RTR一致,,显性(0)代表数据帧,隐性(1)代表远程帧 ...
帧格式简单:CAN消息由ID、数据、控制位和CRC校验组成,具有较小的开销和较高的数据传输效率。 容错能力强:CAN协议使用位级错误检测和错误恢复机制,能够实现高可靠性的数据传输。 随着汽车电子系统的发展和数据通信需求的增加,CANFD协议应运而生。CANFD在保持CAN协议基本特性的同时,增加了一些新的特性,主要是在数据传...