1.点击新建ROS包 2.点击编辑依赖的ROS包列表,输入如图所示内容 3.创建src文件夹及cpp源文件,并在创建源文件时选择加入可执行文件中 2.建立发布者节点 发布者节点主要功能是将数据发送到指定的话题-topic,例如某节点能够启动激光雷达传感器,即能获取激光雷达采集的点云数据,最后该将采集的点云数据发送到指定的话题。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 1.1.3turtle 键盘遥控 我们需要用一些东西去控制turtle,在新的终端运行: $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/r...
创建ROS节点:在ROS包中,创建一个或多个ROS节点,每个节点代表一个独立的功能模块。 将C代码转换为C++:将原始的C代码逐行转换为C++代码。在转换过程中,需要注意C和C++之间的语法差异和特性,例如变量声明、函数调用、内存管理等方面的差异。 添加ROS相关功能:在转换后的C++代码中,添加ROS相关的功能和库调用,例如ROS节...
选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”,创建一个节点,也就是新建一个.cpp文件 节点名称写为“node1”,则生成一个名为node1.cpp的源文件 用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图,是自动生成的一个Hello World程序 编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行,意思是把node1.cpp编译成名为node1的...
在ROS 中,节点的编写语言通常只有 C++ 和 Python,C++ 需要编译后才能运行,Python 则无需编译。 我们知道 Linux 平台编译 C++ 文件,需要编译器和链接器,其中编译器是将源代码编译成目标代码,链接器是将目标代码链接到可执行文件。若是编译单个文件,用 g++ 即可;若是编译一个 C++ 工程,则需要批处理编译工具,如 ...
# lscfg -vpl hdisk2 hdisk2 U5802.001.RCH8458-P1-C3-T1-W500B342003FE2701-L0 MPIO Other FC SCSI Disk Drive Manufacturer...MacroSAN Machine Type and Model...LU Part Number...4-21a37e57-0 ROS Level and ID...312E3000 Serial Number...7313e76- EC Level...9563af8 Device Specific.(Z0...
ROS 学习踩坑笔记4-在moveit编译时找不到manipulation_msgsConfig.cmake manipulation_msgs-config.cmake文件,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
rosrun package-name executable-name 可以看到,rosrun 命令有两个参数,其中第一个参数是功能包的名称,这在 2.4 节中已经讨论过;第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称。 查看节点列表ROS rosnode list 查看节点 要获得特定节点的信息,使用如下命令:rosnode info node-name ...
附录B:用于ROS机器人管理调度的后台服务器搭建 附录C:如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门 视频教程 //www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz 1.SLAM与ROS的关系 2.ROS移动机器人的整体构造 3.商业应用ROS机器人 4.科研学习ROS机器人 下面这本书是本篇文章的参考文献,大家有需要可以入手一本: ...
// 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_spawn"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle node; // 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service ros::service::waitForService("/spawn"); //若找不到服务则一直等待 ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim:...