ORB算法在计算机视觉领域中应用广泛,因此很多编程语言都有ORB算法库可供调用。下面给出一个用C语言实现ORB算法的示例代码: ```c #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/features2d.hpp> using namespace cv; int main(int argc, char** argv) { // 读取图像 Mat
OpenCV 处理图像的基础知识 显示图像OpenCV开发包 基于opencv的实时图像采集与远程监控系统 图像加密新算法相关经验 OpenCV图像修复 OpenCV成长之路(9):特征点检测与图像匹配 OpenCV成长之路(1):图像的读写与显示 OpenCV成长之路(4):图像直方图目录社区 项目 问答 文库 代码 经验 资讯 安卓开发专栏 开发者周刊 Android ...
Ptr<FeatureDetector> ORBDetector = ORB::create(10000); vector<KeyPoint> keyPoints_r, keyPoints_l; ORBDetector->detect(image_r_rect, keyPoints_r); ORBDetector->detect(image_l_rect, keyPoints_l); //特征点描述,为下边的特征点匹配做准备 Ptr<DescriptorExtractor> ORBDescriptor = ORB::create(100...
然后找出参考点对应的当前帧的2d点装入vector容器内为vp2d2,当2d-2d匹配的vector容器遍历为即所有的参考帧匹配点全求出了3d点并装入了vp3d1容器中,其对应的2d点装入了容器vp2d2容器中,然后利用opencv里面函数solvePnP()求出参考帧到当前帧之间的运动即旋转R和平移T。
为金字塔级别 0 的图像中的每个关键点分配方向后,ORB 现在为所有其他金字塔级别的图像重复相同流程。 3.opencv实现 // nfeatures 期望检测到的特征点数 // scaleFactor 多尺度金字塔的尺度 // nlevels 金字塔层数 // edgeThreshold 边界阈值,靠近边缘edgeThreshold以内的像素是不检测特征点的 ...
理解:这里是用opencv这个里面的库函数对传入的图片进行ORB特征的提取并存入参数3,然后计算其描述子并存放入参数4。 //图像帧的构造 //Frame fr(i, rgb_img[i], depth_img[i], kpt, desp); 参数: 1、该图像帧的id //输入 2、这个id对应的彩色图 //输入 ...
opencv4.5.0/opencv3.4.16 一、 set(OpenCV_DIR"/usr/local/share/OpenCV") #OpenCVConfig.cmake所在的文件目录 find_package(OpenCV REQUIRED) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) add_executable(orb orb.cpp) target_link_libraries(orb ${OpenCV_LIBS}) ...
(二)ORB描述子提取源码思路与实现 ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改,对图像进行分块提取,而后划分节点,使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特征点中最好的。 可能按照上面说的方式,大家不太能理解。
此外,还需考虑算法的版权问题,SIFT有专利限制,而ORB、FAST等无此问题。 2.谈谈在使用OpenCV进行图像增强时,有哪些方法和策略? 答案:图像增强的方法和策略有多种。对比度增强方面,可以使用直方图均衡化,如全局直方图均衡化`cv::equalizeHist`,能增强图像的整体对比度,但可能会在局部区域产生过度增强;还有自适应直方图...
安装中出现的报错问题以及解决方案无法找到lib报错信息 {代码...} 解决方案在Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件中添加编译信息-lboost_systema {代...