上面我们推导的单应性矩阵是在相机运动的情况下进行的,但是相机标定的过程中相机是静止的,而运动的棋盘格标定板。在张正友标定中,用于标定的棋盘格是三维场景中的一个平面P,其在成像平面的像是另一个平面p,单应性矩阵就是指两个平面之间的映射关系,准确的来说是世界坐标系和像素坐标系之间的映射关系。 由于齐次...
首先是Opencv的官方文档:https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#solvepnp 然后是一篇解释Pnp的很有用的一篇文章: 然后是Epnp的英文论文:https://pdfs.semanticscholar.org/6ed0/083ff42ac966a6f37710e0b5555b98fd7565.pdf 论文记得用谷歌打开。 我们就...
代码实现上,调用OpenCV实现图片读取与特征点提取,手写函数实现单应、内参、外参初值估计,最后调用Ceres创建目标函数并优化求解,并与OpenCV calibrateCamera()函数进行标定结果对比。代码地址: https://github.com/zxcn/zhangzy_single_camera_calibration.git 数学原理 相机模型 相机模型表征了三维世界坐标系或物体坐标系中...
使用Python及OpenCV实现相机参数标定一.针孔相机模型原理:在相机模型中,针孔相机是相对简单而常用的模型。简单的说,针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像,如图下图,f标注的距离是焦距。简单的相机标定原理:相机标定(Camera Calibration)可以理解为从普通世界坐标系变换到图像坐标系的过程,传统三平面标定板制作难度较大,所...
OpenCV相机标定程序使用了另一种内参估计方法,在函数cvInitIntrinsicParams2D()中,假定主点位于图像中间,即已知,仅求解。 外参估计 得到内参之后,因,易得外参 其中,利用的性质,可得。 这里还需要注意,单应矩阵的正负号会导致外参有两种相反的结果。但是,由于所有特征点都需要在相机前方才可以被观测到,故可以用其中一...
opencv 摄像机标定 环境:VC6.0 && OpenCV1.0 程序说明: 1)image文件里保存着标定图片 2)calibdata.txt 保持标定图片的路径(根据实际设置) 3)在标定源文件中 calibration.cpp 根据不同的标定标规格需要设置的参数: CvSize board_size = cvSize(5,7); /* 定标板上每行、列的角点数 */(不包括边缘的角点)...
本文介绍了使用OpenCV实现摄像头测距的实用案例,希望能对各位读者有所帮助。 摄像头测距就是计算照片中的目标物体到相机的距离。可以使用相似三角形(triangle similarity)方法实现,或者使用更复杂但更准确的相机模型的内参来实现这个功能。 使用相似三角形计算物体到相机的距离 ...
OpenCV包含标定文件:calibration.cpp:是通过用户输入可选参数进行相机标定的程序; (1)新建项目 test_Calibration File->New -> Project,点击ok,next,选择Empty project,点击finish。 (2)添加源文件 将OpenCV安装目录下的OpenCV\opencv\...相机标定--A Flexible New Technique for Camera Calibration A Flexible New...
1.采集图像:通过标定好的双目相机采集图像,当然也可以用两个单目相机来组合成双目相机。(标定方法下次再说) 2.极线校正:校正的目的是使两帧图像极线处于水平方向,或者说是使两帧图像的光心处于同一水平线上。通过校正极线可以方便后续的NCC操作。 2.1 由标定得到的内参中畸变信息中可以对图像去除畸变,在OpenCV中有...
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