ceres::Solver::Options options; options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;//线性方程求解的方法 options.minimizer_progress_to_stdout =true;//输出优化的过程 //优化信息结果 ceres::Solver::Summary summary; //开始优化 ceres::Solve(options, &problem, &problem ); //输出优化结果简报 cout<<summ...
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Ceres是Google出品的一个优化库,安装编译都在LZ之前写过一个SLAM安装大全里都有。因为Ceres不是常用的库,所以需要添加一个cmake_modules。LZ这里把对应的cmake_modules文件夹中的文件分享给小伙伴,有需要的可以自行下载。链接: http://pan.baidu.com/s/1o8dTy8i密码: zmiv #这行代码就是添加查找Ceres的一个...
Ceres写Cmake时,出现的坑 1.在linux下写cmake文件包含Ceres库时,容易出现一些非常坑人的问题 2.错误写法 include_directories(${Ceres_INCLUDE_DIRS})]target_link_libraries(demo1 ${Ceres_LIBRARIES}) 这两行代码看似没有问题,却能引发一系列意想不到的问题 3.正确写法 include_directories(${CERES_INCLUDE_DIR...
blaze:高性能的C++数学库,用于密集和稀疏算法。 ceres-solver :来自谷歌的C++库,用于建模和解决大型复杂非线性最小平方问题。 CGal: 高效,可靠的集合算法集合 cml :用于游戏和图形的免费C++数学库 Eigen :高级C++模板头文件库,包括线性代数,矩阵,向量操作,数值解决和其他相关的算法。 GMTL:数学图形模板库是一组广...
使用:在调用这个C++库的时候,CMakeLists.txt 中使用 find_package(Ceres REQUIRED PATHS "/some/where/local/ ")才会找到 Ceres 库的头文件、库文件。 注意: 这种安装方式可以适用于多版本 Ceres 的使用,如果安装了两个 Ceres 在不同的目录中,那么在使用的过程中,我们只要在 find_package( ) 中 PATHS 后面指...
C++通用框架和库 Apache C++ Standard Library:是一系列算法,容器,迭代器和其他基本组件的集合 ASL :Adobe源代码库提供了同行的评审和可移植的C++源代码库。 Boost :大量通用C++库的集合。 BDE :来自于彭博资讯实验室的开发环境。 Cinder:提供专业品质创造性编码的开源开发社区。
Eigen:基于线性代数的C ++模板库,主要用于矩阵,向量,数值求解器和相关算法。SLAM中常用的Ceres、G2O等项目均是基于Eigen库。 Eigen库的优点: 支持整数、浮点数、复数,使用模板编程,可以为特殊的数据结构提供矩阵操作。 OpenCV自带到Eigen的接口。 支持逐元素、分块、和整体的矩阵操作。
ceres-solver - 用于建模和解决来自谷歌的大型复杂非线性最小二乘问题的 C++ 库。[BSD] CGAL - 高效可靠的几何算法的集合。[LGPL&GPL]网站 cml - 用于游戏和图形的免费 C++ 数学库。[促进] CNL - C++ 的组合数字库。[促进] CXXGraph - 免费的 C++(17) 图形标头库,用于表示和算法执行。[AGPL-3.0] 数据...
Eigen的稀疏矩阵也可以配置依赖suitesparse，ceres-solver也可以使用suitesparse。该库内部有很多组件，包括CS...