如图1所示为本发明的流程图,本发明的主要原理为:利用ins信息预报bds观测历元上天线相位中心的位置,由广播星历计算相应历元的卫星位置,然后计算双差相位的预报值,将双差相位预报值与bds实测双差值相比较,得到差值;利用其统计特性,构造检验统计量,计算出周跳探测的误探率,在确定误探率的情况下,由置信水平值与标准差...
本发明为了解决当列车行驶至BDS信号容易受到干扰的地方时,列车导航定位精度低的问题,提供了一种改进的列车用BDS与INS组合导航定位方法,通过组合定位融合滤波器实现,组合定位融合滤波器采用无迹卡尔曼滤波算法+抗差无迹卡尔曼滤波算法,当BDS信号正常时,执行无迹卡尔曼滤波算法;当BDS信号异常时,执行抗差无迹卡尔曼滤波...
本发明涉及涉及BDS与INS组合导航的定位方法,具体为列车用BDS与INS组合导航的自定位方法.本发明为了解决当列车行驶至BDS信号容易受到干扰的地方时,列车导航定位精度低的问题,提供了一种改进的列车用BDS与INS组合导航定位方法,通过组合定位融合滤波器实现,组合定位融合滤波器采用无迹卡尔曼滤波算法+抗差无迹卡尔曼滤波算法...
重庆市昌州大道 801 号 ,402102 2 信息工程大学地理空间信息学院 ,郑州市科学大道 62 号 ,450001 摘要:通过对 BDS/INS深组合导航进行较为全 面的性能分析 (重点针对INS 辅助 BDS 捕获,跟踪环路机 理及性能评判准则)发现,在INS辅助下可以显著提高 BDS信号捕获灵敏度,缩短平均捕获时间,并可以 维持 环路的锁定...
使用不同定位设备进行组合导航定位成为列车导航的发展趋势,如现有技术中的bds与ins组合导航定位方法,该方法中采用无迹卡尔曼滤波算法(ukf)进行定位,但是当列车行驶至bds信号容易受到干扰的地方(如隧道)时,只能主要依靠ins信号,但是ins信号的误差会随时间不断增大,从而导致列车定位系统的精度降低,定位不准确,影响列车运营...
本发明主要涉及导航技术领域,具体涉及一种基于神经网络辅助的bds/sins组合导航方法和系统。 背景技术: 目前,惯性导航的主要缺点是定位误差随着时间积累,因而难以长时间的独立工作,解决这一问题的途径主要有两种:提高惯导系统的本身精度,另一种是采用组合导航技术。提高ins精度,依靠新材料、新工艺,提高惯性传感器的精度,这...
1 INS 辅助卡尔曼滤波跟踪环原理 传统跟踪环路在低速且SNR 较好的情况下,能得到较为精确的定位结果. 但是在恶劣环境或者高动态的情况下,载波相位值的瞬时变化较大,利用卡尔曼滤波可以有效地解决这个问题. 而使用INS 对卡尔曼滤波约束,可以延缓最终失锁时间.图1 为 INS 辅助卡尔曼滤波跟踪环路基本原理图. ...
基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法 本发明公开了一种基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法,包括:检测列车运行的零速场景,得到所述零速场景相对应的约束条件;基于所述零速场景和相应的约束条件,获取误差模型;基于所述零速场景选择相应的抗差卡尔曼滤波器;将获取的所述误差模型的误差... 陈光武...
随着北斗卫星导航系统(BDS)建设逐渐完善,BDS与惯性(INS)组合导航研究已成为导航技术最具应用前景的研究热点.对BDS/INS组合导航关键技术的发展及应用现状进行论述.重点分析组合导航方式的实现原理及优缺点,归纳总结BDS/INS组合导航技术及研究现状,并介绍其应用研究进展,总结BDS/INS组合导航技术研究趋势,对进一步深入研究BDS...