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6_RSS并联机器人机构多目标优化设计_刘丽琴
6-RSS并联机器人动力学模型的建立 维普资讯 http://www.cqvip.com
要:以6一RSS并联机器人Jacobian矩阵的条件参数为优化设计目标函数,提出了改进的遗传智 能优化设计方法.采用实值编码,对6.RSS平台进行了优化设计,得到了最优运动学的6.RSS平台 结构参数,通过与拟牛顿法得出的结果比较,证实了改进遗传算法在并联机器人结构优化设计中的 ...
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【摘要】为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。利用数理统计原理和符号函数建立含间隙的转动副与球面副运动学模型,进而计算...
6-RSS并联机器人机构多目标优化设计