欠驱动系统的非线性控制分析.pdf,摘要 摘摘摘 要要要 欠驱动系统是一类特殊而又重要的力学系统, 是目前自动控制研究的一个前 沿方向. 非完整系统作为一类运动受限的欠驱动系统, 其研究具有重要的理论价 值和实际意义. 倒立摆作为另一类典型的欠驱动系统, 具有广泛的工程和物
欠驱动非线性系统的控制方法研究 维普资讯 http://www.cqvip.com
研究了欠驱动VTOL(垂直上升和垂直着陆)空间飞行器在各种输入耦合时的非线性跟踪控制问题.VTOL空间飞行器是具有三个自由度,两个控制输入的欠驱动系统.首先,通过控制输入和坐标变换,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式.其次,利用后推法(backstepping)的思想推导出保证系统渐近收敛于给定轨迹的时变反馈控制规律.该方法...
硕士学位论文欠驱动非线性系统控制问题的研究RESEARCHONTHECONTROLOFUNDER-ACTUATEDNONLINEARSYSTEMS刘刘剑哈尔滨工业大学017年6月
欠 驱动机 械 系统是 一类构 成 系统 的广 义 坐标维 数 多于 控制输入维数 的非 线性 系统 … 。系统欠驱 动 的原 因各异 , 常有如 下几 种类 型:通 系统 本身 存在 一 本 文研究 的模 型是 由一个 机械 臂和 在其末 端安 装 一带驱 动 圆盘组 成 的陀 螺摆 系统 ,制的 目标是 ...
本发明提供的基于非线性空间绳系系统的欠驱动释放控制方法,包括以下步骤:步骤一,采用哑铃模型,根据第二类Lagrange方程建立系统动力学微分方程组,并对所述微分方程引入无量纲形式;步骤二,基于以上动力学微分方程组的范式表达式,设定系统面内俯仰角及面外转滚角的期望值,得到系统在释放过程中的平衡位置;步骤三,自系统的...
《电力电子系统的欠驱动特性与非线性控制研究》是依托哈尔滨工业大学，由陈宏钧担任项目负责人的面上项目。项目摘要 本项目建立在欠驱动系统非线性控制等已有工作基础上，针对目前电力电子系统控制器设计只适用于特定对象，缺乏统一、规范化设计方法的问题，创造性地将欠驱动系统理论应用于电力电子系统控制器设计中，并进行...
《欠驱动三级摆系统的非线性摆起倒立稳定控制》是依托重庆大学，由李祖枢担任项目负责人的面上项目。中文摘要 针对欠驱动、多变量、非线性和具有自不稳定平衡状态的小车三级摆系统和三关节单杠体操机器人系统特点,运用基于动觉智能图式的仿人智能控制基本理论和方法，探索能完成两系统实时摆起倒立稳定控制的仿人智能控制...
本发明依据路径跟踪横向误差设计了期望纵向速度和艏向角导引系统,能够更快地使得欠驱动水面船到达期望路径;此外基于执行机构的输入死区特性,设计控制律,改善了控制系统的控制性能。 法律状态 法律状态公告日 法律状态信息 法律状态 2020-04-21 公开 公开 2020-04-21 公开 公开 2020-05-15 实质审查的生效 实质审查的...