7、若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差,可适当增加速度前馈,即速度前馈增益,但不宜超过80%; 速度控制的增益调整步骤如下: 1、设定合适的转动惯量比; 2、设定速度环积分时间常数为较大值; 3、加大速度环增益,如果机械振动,稍许调小; 4、减小速度环积分时间常数,如果机械振动,稍许调大; 5、如果因为机械...
伺服增益调节原则和原理 三种控制模式:转矩模式、速度模式、位置模式;也就是俗话说的电流环、速度环、位置环,根据转矩和电流成正比关系,因此控制电流的大小也就控制了转矩的大小,转矩模式也是电流环,一环套…
2、位置环增益:伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高,则响应性越高,定位时间越短。一般来说,不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。 因此,要将位置环增益设定为较大值,需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。速度环积分时间常数:当增益过大,电机发生振动时,可以调节此参...
优化直线轴时,设置位置环增益MD32200=4,前馈关闭MD32620=0,速度环增益、积分设置为合适的值; 1)在对话屏幕“选择轴”中使用光标键选择需要优化的轴(以优化旋转轴A轴为例) 2)在对话屏幕“优化方案”中选择优化方案(以自定义优化方案为例) 轴优化方案 备注:当轴优化方案中不选择优化位置环时,位置环不进行优化...
3、位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡; 3、在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。 10、在非位置控制方式下,如果直流伺服电机电机速度超…
否则,机器系统易于共振。如果惯性参数G设置为JL/JM,则速度环积分时间常量如下。速度环积分校正(MS)=4000 /(2 * PI *速度环增益(Hz))同时:PI是PI。位置环增益:位置环的增益确定位置循环的响应速度。 如果机器系统没有谐振或噪音,则添加位置环路增益以减小位置跟踪误差并降低定位时间。但太大的位置环路增益可能会...
7、若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差,可适当增加速度前馈,即速度前馈增益,但不宜超过80%; 速度控制的增益调整步骤如下: 1、设定合适的转动惯量比; 2、设定速度环积分时间常数为较大值; 3、加大速度环增益,如果机械振动,稍许调小; 4、减小速度环积分时间常数,如果机械振动,稍许调大; ...