构建轨迹Track的代码: defBuildFeatureTrack(Im,K):"""Build feature trackParameters---Im : ndarray of shape (N, H, W, 3)Set of N images with height H and width WK : ndarray of shape (3, 3)Intrinsic parametersReturns---track : ndarray of shape (N, F, 2)The feature tensor, where ...
SFM，即运动结构恢复，是从连续拍摄的二维图像序列中恢复出场景中的稀疏点云信息和相机运动轨迹的方法。其核心流程如下：1. 特征点提取：提取图像中特别的地方，如边缘、角点等。关键点和描述子概念用来描述特征点的性质。以ORB特征表示为例，提取分为两个步骤。2. 描述子：用来区分不同关键点的图像特...