轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构的动力学模型 陈原,何淑垒,姜媛,桑董辉,宁淑荣* 【摘要】摘要:为适应现代工程领域对移动机器人的新要求,拓展移动机器人 的作业场合,该文提出了一种轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构。首先, 基于球面并联腿机构的闭环约束方程和旋转变换矩阵构建了其位置逆解数学模 型;接...