③ 摆动腿跨步迅速,足端轨迹圆滑,关节速度和加速度平滑连续无畸点; ④ 避免足端与地面接触时产生滑动,无摆动腿拖地现象。 1、水平x方向 2、竖直y方向 三、复合摆线轨迹 1、摆动相轨迹设计 基于第二节中提到的原则,文献[1]中提出了一种基于复合摆线形式的轨迹规划方法,...
③ 摆动腿跨步迅速,足端轨迹圆滑,关节速度和加速度平滑连续无畸点; ④ 避免足端与地面接触时产生滑动,无摆动腿拖地现象。 规定在0 ∼ T/2,足端处于摆动相,在T/2∼T,足端处于支撑相。设水平方向为 X 方向,竖直方向为 Y 方向,根据四足机器人足端运动位置的要求,可确定足端轨迹在水平方向(X 方向)和竖...