到达时间差(TDOA)：利用不同换能器接收到信号的时间差，计算声源的位置。多普勒效应：通过测量信号频率的变化，计算声源的速度。5. 系统集成与测试 硬件集成：将换能器阵列、信号处理电路、控制单元等集成到一个紧凑的系统中。软件开发：编写控制软件，实现相控阵波束控制、信号处理和定位测速算法。系统测试：在实际环境...