本发明涉及机器人与强化学习领域,具体而言,涉及一种基于3D目标分类和场景语义分割的网络优化结构,其在得到点的特征的时候,对每一个点进行打分,分数的高低代表该点对于任务的贡献程度;对分数进行排序,取前N个点(N为想要采样的点的个数).在进行中心点采样时,所采集得到的点集都是上一层点集的子集,根据这一特性,...