这自然地使它们成为良好支柱来帮助基于视觉的相机定位。 在本工作中,我们提出一种针对不可见世界的全自动物体辅助(oa)SLAM系统,它能够构建由3D点和物体组成的语义地图,并且利用这类高级别的路标来提高它的重定位能力。我们的主要贡献在于: 1.本文提出一种改进的重定位方法,它结合物体和点的优势,能够从各种视角中估...