题目两轮自平衡小车的设计学院电气与自动化工程学院年级专业班级学号学生姓名指导教师职称论文提交日期两轮自平衡小车的设计摘要近年来,两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案,采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加...
PAGE PAGE # PAGE PAGE # 两轮自平衡小车毕业设计毕业论文目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 绪论 1 \o Current Document 1.1研究背景与意义 1 \o Current Document 1.2两轮自平衡车的关键技术 ? 1.2.1系统设计 2 1.2.2数学建模 2 \o Current Document 1.2.3姿态检测系统 ? 1.2.4控制算法...
图1-1 Segway两轮自平衡车 1.2 1.2.1 两轮自平衡车的系统设计包括:车身机械结构设计,硬件系统设计和软件系统设计。在机械结构上保持小车重心的稳定性,才能减少控制系统由于车身机械结构的不合理性而造成的控制复杂化;硬件系统必须包含自平衡车所需的所有电子系统与电气设备;软件系统则具体负责车身平衡控制。 1.2.2 系...
毕业设计(论文)--两轮自平衡小车的设计本科毕业设计论文题目学院电气与自动化工程学院年级专业班级学号学生姓名指导教师职称论文提交日期ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置使用卡尔曼各个能协调工作卡尔曼DesignofTwo-WheelSelf-BalanceVehicleAbstractInrecentyearstheresearchandapplicationoftwo-wheelself-...
两轮自平衡小车是一种只有两个车轮且能在没有人为因素干预的条件下,能够自动保持的平衡的这样一个装置。自平衡小车系统的运作原理主要是飞机平衡的原理,也就是车辆本身的自动平衡能力[1]。 自平衡小车系统通过陀螺仪和加速度计模块来检测小车的加速度以及角速度,MCU采集相关数据并进行运算,产生与当前系统姿态所适应的...
本论文主要工作是对两轮自平衡小车的原理进行研究并且和提出一种设计方案。本次设计方案是采用ENC-03MB陀螺仪传感器和MMA7361LC三轴加速度倾角传感器构成小车的状态检测装置,使用算法使陀螺仪数据和加速度计数据的融合得到小车的倾角,再通过一定的算法使小车保持直立状态。系统采用飞思卡尔公司的DSC 16位处理器XS128...
本文设计的两轮自平衡小车采用姿态传感器( MPU605)0 监测车身所处的俯仰状态和 状态变化率, 通过高速微控制器 STM32F103RB完成数据融合处理, 得到平滑而稳定车体姿 态信息,然后驱动电动机产生前进或后退的加速度来控制车体保持平衡,红外线检测障碍 物,蓝牙控制前进后退。结构框图如图。 1 图1 系统设计总体结构...
两轮自平衡小车的原理是利用地面对车轮的摩擦力抵消车受到的重力,在本系统的控制环节中有两路闭环控制,即倾角闭环控制以及速度闭环控制。为实现速度的闭环控制,必须加入速度检测装置实现速度闭环控制中的反馈环节。本系统测速模块采用OMRON(欧姆龙)公司500线增量式旋转编码器如图3-11。 2.3.1编码器介绍 编码器内部为一个...
基于单片机的自平衡小车的设计与实现毕业设计论文
基于单片机的自平衡小车的设计与实现-本科毕业论文