答:HRGP-1A喷漆机器人由操作机、微型计算机控制装置、液压能源三部分组成。所谓示教,即操作人员用手操纵操作机的关节和手腕,展示操作过程,由于计算机通过传感器将示教过程检测到的参数存入存储器。所谓再现,即是将存储器存放的信息取出,经插补运算与采样得到的位置数据比较,然后将差值输出,控制操作机按示教过程轨迹运动。
示教过程由工作人员用手操纵操作机构的关节和手腕,根据喷漆工作表面的形状进行示教操作,此时中央处理器通过反馈原件(旋转变压器)将示教过程中测试的参数存入存储器,即把示教过程执行机构的空间轨迹记录下来。 再现过程:由计算机控制机器人的动作,中央处理器将示教时记录的空间轨迹信息从存储器中取出,经过插补运算与采样得到...
简述HRGP-1A喷漆机器人的示教再现过程。 正确答案 HRGP-1A喷漆机器人由操作机、微型计算机控制装置、液压能源三部分组成。所谓示教,即操作人员用手操纵操作机的关节和手腕,展示操作过程,由于计算机通过传感器将示教过程检测到的参数存入存储器。所谓再现,即是将存储器存放的信息取出,经插补运算与采样得到的位置数据比较...
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