解析 1多个转动副轴线间的距离缩小为0时,多个轴线合为一形成复合铰链,计算自由度时,m个构件组成的复合铰链包含m-1个转动副2与输出件无关的自由度为局部自由度,计算自由度时应除去不计3对机构的运动不起独立限制作用的约束叫虚约束,计算自由度时也应除去不计。