内参是一个3×3 的矩阵, 其中cx和cy很容易理解,它们表示相机光轴在图像坐标系中的偏移量,以像素为单位。但对于焦距fx和fy 就不是很直观了。为什么一个相机会出现两个焦距呢?在我们习惯使用的相机针孔模型中,一个透镜的焦距通常只有一个。然而我们不能用针孔模型去解释这两个内参中的焦距。但我们可以从透视规律...
(cx, cy)是基准点(通常在图像的中心),fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者降采样(如图像压缩),所有这些参数(fx, fy, cx和cy)都将被缩放(乘或者除)同样的尺度。内参数矩阵不依赖场景的视图,一旦计算出可以被重复使用(只要焦距固定)。旋转-平移矩阵[R|t]被...
相机内参是联系相机坐标系与图像坐标系的桥梁。通过相机内参,可以将相机坐标系中的三维点投影到图像坐标系中的二维点。 设相机内参矩阵IM =[[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]], 其中fx, fy为相机焦距。 cx, cy为主点的坐标,主点表示相机光轴与成像平面的交点,这是一个确定的点,表示物理世界...
其中的fx、fy是f/dx、f/dy得出来的值。其中的cx、cy一般不是正好是图像分辨率的一半,其是有偏差的,一般越好的摄像头则其越接近于分辨率的一半。上面例子使用的摄像头是一个普通的1280x720分辨率的摄像头,其偏差还是蛮大的。下面的数据是比较好的摄像头罗技720p的,其分辨率也是1280x720的分辨率。可以看出其更接...
其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0 摄像机外参矩阵：包括旋转矩阵和平移矩阵 旋转矩阵和平移矩阵共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系 旋转矩阵：描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向 平移矩阵：描述了...
写到这里,还没说内参的 [fx, fy, cx, cy] 与投影矩阵有什么关系?实际上,上面所提到的视锥便是通过相机内参决定的。 根据等比关系,近平面应该满足以下关系: near−left=fxcxnear−left=fxcx, nearright=fxW−cxnearright=fxW−cx near−top=fycynear−top=fycy, nearbottom=fyH−cynearbottom=fyH...
通常f/a,f/b 被合并为fx与fy。 现在我们可以求得OP,OP为(X/Z,Y/Z,1),当得到P点的深度信息(P点到光心的距离)就可以得到P点的坐标。 使用代码实现: Vector3dpx2cam(constVector2dpx){returnVector3d((px(0,0)-cx)/fx,(px(1,0)-cy)/fy,1);} ...
1 个回答 frye张 01-22 很多计算机视觉中的算法都是需要内参的,主要的内参包括像主点cx,cy,焦距fx,fy,以及畸变参数,这个对于需要计算几何类型算法是必需的;具体可以去查cv相关文档 有用 回复 请登录 后发表内容 相关问题 使用wx.getPrivacySetting的作用是什么? LivePusherContext.onCustomRendererEvent是什么作用...
没太看懂你的问题，如果你不动相机，比如调焦什么的，相机的内参是不会变的。