1)涉及全局地点检索和局部位姿估计; 2)将单次测量升级为连续测量以实现连续的全局定位; 3)着重于将单一机器人全局定位扩展到多机器人系统中的跨机器人定位。 此外,本文讨论了激光雷达全局定位中的开放挑战和有前景的方向以结束本篇综述。据我们所知,本文是首篇对移动机器人的激光雷达全局定位进行全面调研的论文。
激光雷达传感器现在正在成为机器人界的标准设备。激光雷达传感器通过发射和接收激光来直接提供距离测量值。与来自相机的视觉图像相比,这些长距离测量结果对光照和外观变化更具鲁棒性,从而使激光雷达全局定位在大规模且不断变化的环境中更为实用。这促使本文对使用激光...