姿态调节系统重心调节模糊双闭环PID控制针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小,机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator sys-tem,AUVMS)姿态调节系统.该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,...
第39卷第2期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vol.39 №.2 2018年2月 Journal of Harbin Engineering University Feb.2018 水下机器人-机械手姿态调节系统研究 1 1 2 1 1 杨超 ,张铭钧 ,秦洪德 ,郭冠群 ,王玉甲 (1.哈尔滨工程大学 机电工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;2.哈尔滨工程大学 船舶工程学院,黑龙...