解析 答:机器人运动学是用来处理机器人末端位姿与机器人关节变量的关系,机器人的运动学包含两类问题: 正问题:已知各关节位移变量的值,要求手爪在空间的位置和姿态。 逆问题:指定手爪的空间位置和姿态,要求出各关节位移变量的相应值,实际上是求解运动学方程的过程。