前馈-反馈控制(feedforward and feedback control) 前馈控制是一种预测控制,通过对系统当前工作状态的了解,预测出下一阶段系统的运行状况。前馈的缺点是在使用时需要对系统有精确的了解,只有了解了系统模型才能有针对性的给出预测补偿。但在实际工程中并不是所有的对象都是可得到精确模型的,而且很多控制对象在运行的同...
机器人单关节力矩控制 对于自由运动机器人来说,控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态(统一简称为位置),即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹,期望轨迹可以在机器人任务空间中给出,也可以通过逆运动学转化为机器人关节空间中的期望轨迹。期望轨迹通常有两种形式:一种是一个固定位...