线性位置控制:基于动力学的控制算法自动补偿 非线性位置控制:基于近似线性模型的控制系统性能较差 力控制:对位置控制的补偿(混合控制方式,在某些方向用位置控制法则,其余方向通过力控制法则) 可编程机器人:TCP(工具中心点,tool center point),生成轨迹路径 离线编程和仿真:计算机图形学接口,不通过机器人进行编程 4 符号...
1.机器人关节结构设计 操作臂是一系列刚体通过关节连接起来的,机器人的关节设计是运动的重要部分。大部分操作臂包括转动关节、移动关节,常规的运动副结构如下图: 关节是机器人肢体连接的重要部位,需要考虑关节的强度、关节的润滑方式、轴承的类型以及轴承的装配方法。 2.机器人连杆设计 机器人的肢体是用单个连杆通过关...
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第一章：绪论 1. 工业机器人与专用自动化装备的区别在于设备的可编程能力复杂程度：可实现多种用途为工业机器人，仅执行特定任务为专用自动化装备。2. 机器人学领域大致分为四类：机械操作、移动、计算机视觉、人工智能。3. 术语概述包括位姿描述、操作臂正逆运动学、雅可比矩阵、动力学、轨迹生成、操作...
有大佬跟着斯坦福大学..有大佬跟着斯坦福大学公开课学过<机器人学导论>吗,ppt里的练习题不会做想请教一下。
学习时间:2021年5月20日17:00-18:00,整理时间19:30 ———(学的不是很明白) 一、位姿描述 1.点的位置描述 在坐标系A中的一点p,其元素分别为x,y,z,则该点可以描述为: PA=[Px;Py;Pz]; 2.坐标系的姿态描述 物体的姿态可以用坐标系来描述,在坐标...
机器人学导论-斯坦福-Introduction to Robotics https://www.alipan.com/s/3vEUB48yVq8 81of 提取码: 81of 点击链接保存,或者复制本段内容,打开「阿里云盘」APP ,无需下载极速在线查看,视频原画倍速播放。 自己的答案:Craig机器人学导论 斯坦福 Introduction.to.Robotics(CS223A).Mechanics.and.Control.3e 笔记...