综上,本文最终将虚实驱动系统划分为人机交互层、动作执行层,其中,人机交互层包括界面功能操作、设备模型状态显示;动作执行层根据功能需求划分为程序解析模块、运动控制模块、状态随动模块、反馈控制模块,系统总体设计架构如图2所示。 图2 工业机器人虚实驱动系统结构 1.2 关键功能模块设计 (1)程序解析模块。用于识别用户...