尽管许多研究人员在改进RRT(快速随机树)算法的采样和扩展方法,限制采样域方面取得了一定成效,但这些改进算法仍不能直接应用于消毒机器人系统。例如,RRT-Connect算法在构建双向树时指导不够明确,这可能导致更多的随机路径,尽管收敛速度快。RRT*引入“重连(rewire)”过程优化了搜索树的结构,但在具有狭窄通道和入口的密集...
尽管许多研究人员在改进RRT(快速随机树)算法的采样和扩展方法,限制采样域方面取得了一定成效,但这些改进算法仍不能直接应用于消毒机器人系统。例如,RRT-Connect算法在构建双向树时指导不够明确,这可能导致更多的随机路径,尽管收敛速度快。RRT*引入“重连(rewire)”过程优化了搜索树的结构,但在具有狭窄通道和入口的密集...
基于改进的RRT *-connect 算法机械臂路径规划 刘建宇，范平清 上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620 摘 要：基于双向渐进最优的RRT*-connect 算法，对高维的机械臂运动规划进行分析，从而使规划过程中的搜索路 径更短，效率更高。将目标偏向策略引入采样过程，同时对采样点区域进行约束，保证每次采样都能朝...
比如Goal-biasRRT算法,Bi-RRT算法,RRT-Connect算法,ExtendRRT算法,Local-tree-RRT算法,Dynamic-RRT算法等。其中Goal-Bias算法将目标节点作为采样点出现,并且算法中还可以控制目标点出现的概率。ExtendRRT算法,引入路径点集合,加快了收敛速度,提高了路径的稳定性。Bi-RRT算法和RRT-Connect算法从初始点和目标点生成两棵树...
一个优秀的路径规划算法应该像一部万能钥匙一样适用于各种场景和需求。因此,在改进RRT-Connect算法时,我们应该注重其与其他技术的兼容性和整合能力,确保它能够在不同平台和应用中发挥最大效用。 综上所述,改进RRT-Connect算法是一项充满挑战但又极具前景的任务。通过引入机器学习、模拟群体智能、优化计算效率以及增强...
改进RRT Connect双足机器人路径规划算法.doc,改进RRT Connect双足机器人路径规划算法 摘要:针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRTConnect算法。该算法利用改进的桥梁检测(Bridge Test)算法来识别
专利摘要显示，本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法，该方法采用快速探索树的双向增长方案，使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展，以加快寻径的收敛速度。同时，采用灰狼算法引导随机点的产生位置，加快两棵快速探索树的相交，从而提升整个寻径过程的效率和准确性。天眼查资料显示，...
ObiRRT使用改进的 RRTConnect算法快速得到较低成本路径,通过路径修剪得到关键点,围绕关键点提出三种采样空间并进行采样,通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面和机械臂关节空间下的仿真实验表明,ObiRRT算法运行时间仅为 RRT 算法的... 文档格式:PDF | 页数:6 | 浏览次数:219 | 上传日期:2022-04...
RRT-Connect算法有两棵树,具有双向搜索的引导策略,并且在 生长方式基本不变的基础上加上了贪婪策略加快了搜索速度,减少了空白区域的无用 Informed-RRT*[28] 搜索。算法在重选父节点与重布线阶段将采样点限制在一个椭圆内, [29] 从空间上约束了采样点的采样范围,提高了优化效率。RRT*-Smart算法将RRT* 中优化的...
一种基于改进RRT-Connect算法的机器人路径规划方法 本发明提供一种室内环境下基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法.首先建立机器人工作环境的高精度栅格地图,并进行地图分割,然后采用邻域扩展策略确定下一个需要搜索的网格,并用随机采样实验确定搜索网格的类型以及有效采样点数量,接着采用邻域最优原则... 罗毅,邓嘉...