第四部分：C语言示例代码实现 以下是一个简化的扩展卡尔曼滤波的C语言示例代码，演示了一个非线性系统的状态估计。#include <stdio.h>#include <math.h>// 状态向量维度#define STATE_DIM 2// 状态向量typedef struct { double x; double y;} StateVector;// 预测步骤中的非线性状态转移函数StateVector...
详细代码可以移步:https://github.com/zeal-github/KalmanFilterTutorial 问题 假设有一个小车从原点出发,每个时间间隔,车上的传感器可以输出车此时的速度和角速度。同时,在原点处有一个探测器,同样可以每个的时间间隔,探测出车辆距离原点的距离。我们希望能够求...
扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）⽂章⽬录 我们上篇提到的 （参见我的另⼀篇⽂章： ）是⽤于线性系统，预测（运动）模型和观测模型是在假设⾼斯和线性情况下进⾏的。简单的卡尔曼滤波必须应⽤在符合⾼斯分布的系统中，但是现实中并不是所有的系统都符合这样 。另外...
支持无感启动:该无感FOC控制系统支持无感启动,能够快速响应电机启动需求,提高系统响应速度。 代码移植性强:该无感FOC控制系统的代码移植性强,可以轻松适应不同型号的MCU,无需进行大量修改即可应用于实际生产中。 高效节能:该无感FOC控制系统采用先进的控制策略,能够提高电机效率,降低能耗。同时,还能根据实际需求调整电机工...
示例代码是用Matlab编写的模拟模型,适用于Matlab Simulink模型的开发和应用。我们用递归最小二乘法对质量进行识别,再用扩展卡尔曼滤波对坡度进行识别。这不仅能提供精确的数据支持,还可以展示代码的开发流程和技术细节。 四、工作场景举例 想象一下在一个繁忙的城市道路环境中,有各种各样的车辆正在运行。基于扩展卡尔曼...
随后,我从理性分析的⾓度,以⽆⼈驾驶中激光雷达测量障碍物位置的数据为例,结合卡尔曼滤波所⽤到的公式,使⽤C++和矩阵运算库 Eigen⼀步步实现了卡尔曼滤波器预测和测量值更新这两⼤过程的代码。 在本次分享中,我将以中提供的传感器融合项⽬为例,介绍如何利⽤扩展卡尔曼滤波解决跟踪毫⽶波雷达⽬...