线缆驱动弹性杆欧拉-拉格朗日建模非奇异终端滑模控制有限时间控制该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型.对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆.在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动...