基于自适应振荡器的下肢外骨骼机器人步态相位估计系统是由贵州大学著作的软件著作,该软件著作登记号为:2023SR0275177,属于分类,想要查询更多关于基于自适应振荡器的下肢外骨骼机器人步态相位估计系统著作的著作权信息就到天眼查官网!
能够利用外骨骼机器人领域的灵敏度放大控制、预定义步态轨迹控制、基于模型的控制、基于自适应振荡器的控制、模糊控制、基于脑电-肌电信号控制和混合控制等前沿的控制技术对赛博空间中的数字孪生体进行操控,这即是基于外骨骼机器人的动作捕捉所具备的独特技术优势。 此外,外骨骼机器人具备主动驱动系统,能够给使用者提供力...
近期该团队提出了一种针对复杂地形条件下外骨骼辅助行走的高层控制算法,主要包括了一种基于深度视觉的预测性步态模式识别方法和一种基于自适应振荡器的步态相位估计方法,有效解决了多地形外骨骼辅助行走过程中所面临步态模式识别延迟与相位估计...
若还要用「力放大器」的控制策略——驱动系统一直以高增益状态去完全模拟人体的运动，让驱动器持续输出功...
例如可以通过步态周期中标志性事件(例如脚掌触地)来区分步态相(EVT),或者采用自适应频率振荡器的方法(AFO)确定规律步态的步频和相位;在已知初始步态相的情况下,可以通过简单线性递推得到后续规律步态(LNP),或通过状态机(FSM)切换不同步态。运动控制则通过步态信息,结合具体控制算法给底层控制生成需要跟踪的关节参考...
本文通过向Hopf振荡器添加学习算法构建了CPG神经网络。模拟结果表明,神经网络的数学模型可以生成不同类型运动曲线耦合匹配度较高的相应曲线,具有较高的适应性。此外,下肢康复外骨骼穿试验证明,CPG神经网络模型可以满足外骨骼的控制需求。 肢患者无线皮质内脑机接口(iBCI)的家庭使用(二) ...
15、通过自适应振荡器对关节轨迹进行相位预测,获取预测相位值; 16、获取当前的髋关节相位值,计算预测相位值与当前的髋关节相位值之间的差值,判断该差值是否落在第一预设区间内,若是,则表示当前运动状态为平稳周期性行走状态。 17、在本技术的一实施例中,计算预测相位值与当前的髋关节相位值之间的差值,判断该差值是否...
一种外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法、设备和计算机可读存储介质,其中,所述方法包括:获取行走步态中髋关节转动角度的轨迹信号;根据所述轨迹信号和非线性振荡器模型确定建模误差;根据所述建模误差修正所述非线性振荡器模型的模型参数,所述模型参数包括非线性振荡器的幅值、相位和频率;根据修正后的所述模型参数...
本书分为六章节,内容包括:绪论;人体下肢运动生物力学;仿生驱动器的研究;下肢外骨骼机器人的动力学分析;下肢外骨骼机械腿的摆动控制研究;下肢外骨骼机器人关节的人机协同运动研究——以踝关节助力外骨骼为例。 评分: 1 2 3 4 5 评价: 0/255 检索
所以，早期的外骨骼可以算作「力量放大器」。XOS 2 其实力量放大器我们早就见识过了，挖掘机就是这类...