第五章曲面重建 第四章稠密重建算法二 第三章稠密重建算法
提取图像特征(如SIFT、SURF等)->利用特征将图像计算图像之间的特征匹配->基于匹配的特征进行稀疏重建,得到各个图像的相机位姿和稀疏的特征点云(SfM)->基于相机位姿进行稠密重建,得到稠密点云(PMVS/CMVS)->基于点云重建网格、体素或者纹理 VisualSFM是一个整合了特征提取、图像匹配、稀疏点云重建、稠密重建(需要单独下...
遍历所有观测,获取对应特征点描述子 计算描述子两两之间的距离 std::vector<std::vector<float>>Distances;Distances.resize(N,vector<float>(N,0));for(size_t i=0;i<N;i++){//和自己的距离当然是0Distances[i][i]=0;for(size_t j=i+1;j<N;j++){int distij=ORBmatcher::DescriptorDistance(vDe...
第五章曲面重建 第四章稠密重建算法二 第三章稠密重建算法
三维模型的表示方式 点云(Point Clouds)、网格(Meshes)、体素(Voxels)、Patch Clouds、Layered Models、Depth maps等。 主要方法 比较常见的流程是: 提取图像特征(如SIFT、SURF等)->利用特征将图像计算图像之间的特征匹配->基于匹配的特征进行稀疏重建,得到各个图像的相机位姿和稀疏的特征点云(SfM)->基于相机位姿进行...
计算每个描述子到其他描述子之间距离的中值 找到最小的中值 ,MapPoint描述子就是最小距离中值的描述子 void MapPoint::UpdateNormalAndDepth() 更新平均观测方向以及观测距离范围 int MapPoint::PredictScale(const float ¤tDist, KeyFrame* pKF)