针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在焊接机器人避障路径规划过程中易于陷入工件所形成的凹形障碍区域,造成算法性能下降的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法.改进的算法对随机树上每一个新产生的树节点进行检测,对位于凹形障碍区域的树节点及其附近区域进行标记,并将标记的区域从自由状态空间中剔除,避免随机...
RRT).根据桥式起重机运行的 特点,对 RRT 算法进行改进,使用双向 RRT 算法,并使树按几率朝目标方向生长,在生成路径时 结合粒子群算法对路径进行平滑处理,得到更适合桥式起重机运行的路径.仿真结果表明,在障碍 物较多且形状各异的复杂环境下进行桥式起重机吊装避障路径规划时得到了安全的路径,证明了方 法的可行性. ...
摘要 针对快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法在避障路径规划中存在的对地图适应性弱、采样质量差、无效节点多、规划时间长及路径质量差等问题,提出了一种改进RRT算法。首先,在传...展开更多 Aiming at the problems of rapidly-exploring random tree(RRT)algorithm in obstacle avoidance path ...
基于改进RRT*算法的七自由度机械臂避障路径规划 针对传统的快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT*)算法应用于高维空间冗余机械臂路径规划时存在过多无用节点和无效节点而导致规划失败等问题,提出一种改... 孙立新,高建明,高春艳,... - 《控制工程》 被引量: 0发表: 2023年 基于改进RRT算法的空间...
冗余机械臂运动学及避障路径规划研究 机械臂地面实验系统上,将七自由度机械臂固定关节1,2,6,7,等效为平面三连杆冗余机械臂,验证了基于奇异鲁棒性逆的梯度投影法和改进的bi-RRT*避障路径规划算法的... 尹斌 - 哈尔滨工业大学 被引量: 3发表: 0年 七自由度协作机器人控制系统及避障路径规划研究 本文以七自由度...
RRT~*算法作为一种常用的避障路径规划算法,能够实时、在线地进行避障路径规划,能够在保证概率完备性的同时得到具有渐近最优性的避障路径。由于RRT~*算法增添了路径寻优过程,算法收敛速度有所下降。为了弥补RRT~*算法的这一不足之处,本文提出了一种基于启发式函数进行偏向性采样的改进型RRT~*算法来加快算法收敛速度,...
正余弦优化(SCA)算法+任务分配的多智能体路径规划算法。显示方式为动态显示。新型群智能算法。多智能体路径规划。动态避障。 那天UPUP 315 0 RRT 双向RRT 融合APF 人工势场法 结合Dijkstra优化路径 rrt 改进 路径规划 apf 融合算法 对比路径规划 那天UPUP 744 0 密度聚类算法-RRT* 混合算法 比传统混合A*算法计...
改进PSO算法避障路径规划RRT目前,在工业生产,科学技术,航空航天,医疗行业等多个领域,机器人的使用越来越广泛.但是还停留在第一代或者第二代,智能控制程度不高,精度较低,并且安全系数不高.所以机器人相关技术的研究需要进一步突破与创新.本文针对机器人相关技术中避障路径规划问题做了进一步的研究.本文以六自由度机械臂...
窗口RRT由于基本快速扩展随机树(RRT)算法分支数量多,随机性强等问题,提出了一种改进的RRT算法.主要研究三维(3D)避障工作空间中串联机械手的路径规划问题.为了快速有效避开障碍物,窗口RRT算法引入了平面墙和窗口函数,使其不仅可以与环境约束相结合,而且同一任务路径规划相同.在蒙特卡洛法工作空间中进行窗口RRT算法的路径...
路径规划椭球采样RRT目标导向针对渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在机械臂避障路径规划中存在随机性较大,效率低,路径不光滑等缺点,提出了一种基于目标导向策略并结合双向扩展的改进RRT^(*)算法.在传统RRT^(*)算法基础上,添加一个目标偏置函数,增加目标点的采样概率,同时引入双向扩展机制,加速扩展过程.在扩...