I基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究摘要:近年来,随着移动机器人在服务、军事、娱乐等各个行业的快速发展,移动机器人的研究获得来自社会企业和科研单位的更多关注度。路径规划技术作为移动机器人研究领域的一项关键技术,其规划算法的优劣直接影响到移动机器人智能化和自主化程度的高低。因此,对路径规划算法的研究具有...
本文在国内外研究工作的基础上,针对双树RRT(Rapidly-exploring Random Trees)相关算法进行了深入研究,主要研究内容如下:1.基于双树Quick-RRT*算法的移动机器人路径规划研究。为了进一步提高QuickRRT*算法的搜索效率和收敛速度,将Quick-RRT*算法和双树方法进行融合,提出一种双树Quick-RRT*算法。首先对Quick-RRT*算法进行...
而传统的路径规划算法大多只能满足其一,因此,本文以快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法为基础,分别从规划效率和路径质量两方面改进,使移动机器人能够满足在不同环境下高效率高质量地完成路径规划任务的要求.本文首先分析轮式移动机器人的运动学模型,在此基础上论证移动机器人的非完整性,可控性和...
摘要 针对RRT∗算法在智能移动机器人的路径规划中存在没有目标方向性引导、冗余节点数量较多、算法效率不高等问题,提出了一种基于目标偏置策略的RRT∗算法,该策略极大地提高了RRT展开更多 作者 徐江鹏 王传安 孙若鹏 郑超 XU Jiangpeng;WANG Chuan'an;SUN Ruopeng;ZHENG Chao 机构地区 安徽科技学院机械工程学院...
基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法 本发明提供一种室内环境下基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法.首先建立机器人工作环境的高精度栅格地图,并进行地图分割,然后采用邻域扩展策略确定下一个需要搜索的网格,并用随机采样实验确定搜索网格的类型以及有效采样点数量,接着采用邻域最优原则... 蒋强,易春林,冯永新...
基于改进RRT算法的AGV路径规划研究 路径规划是自动导引小车(AGV)控制中的核心问题之一。针对经典RRT算法在静态全局状态空间中随机采样搜索节点时随机性大与效率低的问题,提出了一种改进的RRT(快速搜索随... 胡兵,向凤红,毛剑琳 - 《软件导刊》 被引量: 8发表: 2018年 基于改进RRT~*的移动机器人路径规划算法 RRT...
基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究 在移动机器人路径规划研究中,快速探索随机树(RRT)是应用最为广泛的路径规划方法之一.由于RRT采用随机方式产生移动路径上的下一个父节点,其搜索过程具有较大的盲目性;... 印峰,谢青松 - 《湘潭大学学报(自然科学学报)》 被引量: 0发表: 2022年 基于改进RRT算法的移动机...